Dans un bol, mélangez le sucre semoule blanc et le mascarpone jusqu'à obtenir une texture lisse, puis réservez.
Dans un autre bol, fouettez la crème liquide avec le sucre vanillé et le stabilisant jusqu'à ce qu'elle soit ferme. Réservez un peu de crème fouettée pour le dessus. 
Incorporez délicatement la crème fouettée dans le mélange de mascarpone et placez au réfrigérateur.
Cassez les barres Kinder Bueno en morceaux, mélangez-les avec la poudre de cacao, puis incorporez-les délicatement dans la mousse.
Mettez la mousse dans une poche à douille et remplissez 4 verres presque jusqu'au bord. Placez au réfrigérateur pour refroidir pendant au moins 1 heure. 
Décorez chaque verre d'une cuillère de crème fouettée, d'un filet de sauce au chocolat et d'un morceau de Kinder Bueno.