Wasser, Zucker, Salz und 2 Esslöffel Öl in einem mittelgroßen Topf zum Kochen bringen. Vom Herd nehmen und das Mehl hinzufügen. Kräftig rühren, bis der Teig eine Kugel bildet und sich vom Topf löst. 
Erhitze eine großzügige Menge Öl in einer tiefen Pfanne oder Fritteuse auf 180 °C. Fülle den Churro-Teig in einen Spritzbeutel mit sternförmiger Tülle. Spritze lange Teigstränge in das heiße Öl und schneide sie mit einem Messer ab. Frittiere die Churros, bis sie goldbraun und knusprig sind, etwa 2–3 Minuten auf jeder Seite. Auf Papiertüchern abtropfen lassen. 
Erhitze die Milch in einem Topf bei schwacher Hitze bis kurz unter den Siedepunkt. Füge die Kakaotropfen hinzu und rühre, bis sie vollständig geschmolzen und vermischt sind. Füge den Zucker und eine Prise Salz hinzu und rühre gut um, bis alles gut vermischt ist und sich der Zucker aufgelöst hat. 
Serviere die warmen spanischen Churros sofort, nach Belieben mit etwas extra Zucker oder Zimt bestreut, und serviere den heißen Schokoladendip dazu. Manche Leute mögen Churros auch mit Eis und Kaffee – die Auswahl ist endlos!